ラジコン製作 ESP32とPS4コントローラーDualshock4をbluetooth接続してモーター制御

PS4コントローラーを使って操縦するラジコンを製作してます。
ソフトウェアはArduino IDEを使ってます。

構成品
回路図
sketch

構成品

・ラジコン車体ータミヤバギー工作基本セット
・コントローラーー PS4 Dualshock4
・マイコンー ESP32
・ステアリングーサーボモーターSG90
・電源ー 1.5V電池×4本
・モーター用電源ー 9V電池
・モーター制御ーモータードライバーBD6222HFP

タミヤバギー工作基本セットの上に全て載せて両面テープで固定してます。

サーボモーターは糸（PEライン）を結束してステアリング左右に操作できるようにしてます。サーボモーター自体が動いてしまうのを防ぐために左右に木片をねじ固定してます

ESP32の上にモーター用電源の9V電池を両面テープで貼付して、その上に1.5Ｖ×4本の電池を両面テープで貼付してます

ESP32とPS4コントローラーDualshock4をbluetooth接続する方法は下記を確認ください。

回路図

回路はモータードライバー（BD6222HFP）を使用します。

●サーボモーター
　・赤線ー5Vもしくは3.3V
　・黒線ーGND
　・黄線ー13PIN
●DCモータードライバー用電源（6～15V）
　・VCCー9V電池
　・GNDーグランド
●DCモーターへの出力
　・OUT1ーモーター端子
　・OUT2ーモーター端子
●DCモーターへの信号入力
　・FINー14PIN
　・RINー15PIN
●DCモーター電圧制御（3～15V）
　・VREFー12PIN

sketch

以下をsketchに記述して実行します。
サーボモーターの読み込みは#include <ESP32Servo.h>です。
ps4.begin(“”)にはPS4コントローラーDualshock4のMACアドレスを入力します。

#include <PS4Controller.h>
#include <ESP32Servo.h>

Servo myServo;
int angle;
uint8_t rx;
int rx2;
int ly;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  PS4.begin("A4:CF:12:56:2E:2A");
  Serial.println("Ready.");
  myServo.attach(13);
  
  pinMode(14,OUTPUT);
  pinMode(15,OUTPUT);
  pinMode(12,OUTPUT);
}

void loop() {
  rx=PS4.RStickX();
  rx2=abs(rx);
  if (rx2>128) {
    Serial.print(rx);
    Serial.println(rx2);
    angle=map(rx2,128,252,150,90);
    myServo.write(angle);
  }else if(rx2<128){
    Serial.println(rx);
    Serial.println(rx2);
    angle=map(rx2,0,128,90,30);
    myServo.write(angle);    
  }
  ly=PS4.LStickY();
  Serial.print("ly;");
  Serial.println(ly);
  if (10<ly) {
    digitalWrite(14,HIGH);
    digitalWrite(15,LOW);
    Serial.println("forward");
  }else if(ly<-10){
    digitalWrite(14,LOW);
    digitalWrite(15,HIGH);
    Serial.println("reverse");   
  }else{
    digitalWrite(14,LOW);
    digitalWrite(15,LOW);
    Serial.println("free");    
  }
}

左スティックの前後の動きに合わせてDCモーターが回転、
右スティックの左右の動きに合わせてサーボモーターが回転します。

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