ESP32とPS4コントローラーDualshock4をbluetooth接続してサーボモーター制御

使用したソフトウェアはArduino IDEです。

ボードマネージャーからESP32をインストール

※注意：バージョン2.0.*を選択、3.0.*を選択するとsketchをコンパイルする際にエラーが出ます

GitHubでPS4-esp32をダウンロード

GitHub - aed3/PS4-esp32: Use a ps4 controller with an esp32

Use a ps4 controller with an esp32. Contribute to aed3/PS4-esp32 development by creating an account on GitHub.

github.com

zipファイルを保存して、以下から読み込み
Sketch⇒Include Library⇒Add.ZIP Library…

ESP32のMACアドレスを確認

下記のコードをsketchに入力して実行します。

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  uint8_t bt_mac[6];
  esp_read_mac(bt_mac, ESP_MAC_BT);
  Serial.printf("Bluetooth Mac Address => %02X:%02X:%02X:%02X:%02X:%02X\r\n", bt_mac[0], bt_mac[1], bt_mac[2], bt_mac[3], bt_mac[4], bt_mac[5]);
}
 
void loop() {
}

シリアルモニターを表示してESP32のAddressを確認できます。

PS4コントローラーDualshock4の接続先をESP32のbluetoothアドレスに設定

下記をダウンロード後、USBでDualshock4を接続します

Download SixaxisPairTool by Dancing Pixel Studios

SixaxisPairTool, Free Download by Dancing Pixel Studios

sixaxispairtool.software.informer.com

以下のウインドウが現れるので、ESP32のMACアドレスを入力します

ESP32サーボモーター ライブラリーをインストール

sketchでarduinoと同じライブラリを使用しようとして#include <Servo.h>を記述して実行するとエラーがでます。LIBRARY MANAGERからESP32サーボモーターのライブラリーをインストールします。

PS4Dualshock4コントローラーとESP32をbluetooth接続してサーボモーター制御

回路図は下記のように、赤線を5Vもしくは3.3V、黒線をGND、黄線を任意のPIN（今回は13PIN）に接続します。

以下をsketchに記述して実行します。
サーボモーターの読み込みは#include <ESP32Servo.h>です。
ps5.begin(“”)にはPS4コントローラーDualshock4のMACアドレスを入力します。

#include <PS4Controller.h>
#include <ESP32Servo.h>

Servo myServo;
int angle;
uint8_t rx;
int rx2;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  PS4.begin("A4:CF:12:56:2E:2A");
  Serial.println("Ready.");
  myServo.attach(13);
}

void loop() {
  rx=PS4.RStickX();
  rx2=abs(rx);
  if (rx2>128) {
    Serial.print(rx);
    Serial.println(rx2);
    angle=map(rx2,128,252,30,90);
    myServo.write(angle);
  }else if(rx2<128){
    Serial.println(rx);
    Serial.println(rx2);
    angle=map(rx2,0,128,90,150);
    myServo.write(angle);    
  }
}

右スティックの左右の動きに合わせてサーボモーターが回転します。

ESP32ボードへ電池で電源供給を行う

PCからUSB端子で電源供給する他に、Vin端子から電源を供給する方法があります。

1.5V×2個＝3Vの乾電池の場合、PS4コントローラーのBluetooth接続ができませんでした。

1.5V×4個＝6Vの乾電池にした場合、PS4コントローラーのBluetooth接続ができて、サーボモーターの操作もできました。

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